Le femmine dei canguri hanno marsupi ben sviluppati aperti anteriormente e dotati di quattro mammelle. Partoriscono in genere un solo cucciolo all'anno nel mese di gennaio/febbraio: i parti gemellari sono abbastanza rari. Alcune specie presentano il fenomeno della nascita ritardata: la femmina subito dopo il parto concepisce di nuovo, ma l'embrione rimane quiescente, senza svilupparsi, fino a quando il primo nato lascia il marsupio, a meno che non muoia prima.

Una femmina di canguro può allevare contemporaneamente tre figli a differenti stadi di sviluppo: il primo succhia il latte dal capezzolo; il secondo nel marsupio e il terzo, già concepito, in attesa di poter cominciare il suo sviluppo all'interno dell'utero. Questo sistema permette l'immediata sostituzione dei cuccioli morti prematuramente.

La gestazione varia dai 90 ai 110 giorni. Quando il piccolo nasce pesa soltanto un grammo ed è lungo non più di 2 centimetri. Il piccolo percorre con i suoi mezzi il percorso dall'utero al marsupio, dove si aggrappa con la bocca ad una mammella, senza lasciarla per due o tre mesi. Rimane poi nel marsupio almeno fino al sesto mese e continua a vivere con la madre e ad essere allattato fino anche a 12-18 mesi.

L'età massima di un canguro può arrivare fino a 28 anni in cattività; nella vita selvatica la vita media si aggira tra i 12 e i 18 anni.

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