Nella mitologia greca Icaro (in greco antico: Ἴκαρος; in latino Icarus; in etrusco: Vicare) era figlio dell'inventore Dedalo e di Naucrate, una schiava di Minosse. Nell'isola di Creta il re Minosse aveva chiesto a Dedalo di costruire il labirinto per il Minotauro. Avendolo costruito, e quindi conoscendone la struttura, a Dedalo e suo figlio fu preclusa ogni via di fuga da Creta da parte di Minosse, poiché temeva che ne fossero svelati i segreti e vennero rinchiusi nel labirinto. Apollodoro di Atene, nel II secolo a.C., sostiene invece che Dedalo fosse stato rinchiuso nel labirinto perché Minosse lo riteneva responsabile della "riuscita" di Teseo, fuggito dal Labirinto grazie all'espediente del gomitolo che proprio Dedalo aveva suggerito. Non ci sono altre fonti nell'antichità che collocano Dedalo e Icaro imprigionati nel Labirinto. Ovidio nelle Metamorfosi non lo fa, Diodoro Siculo nemmeno.

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